精选
Engineering Robot 工程机器人 (RoboMaster)
全国大学生机器人大赛 RoboMaster 单项赛工程机器人的嵌入式电控系统（获国家级二等奖）。采用前后台系统架构，负责从底层驱动到运动控制算法的完整链路：遥控器信号接收、CAN 总线电调通信、麦克纳姆底盘与多轴机械臂的运动学解算与闭环控制，并集成气缸、气阀、云台等执行器。
技能栈
- STM32
- C
- CAN Bus
- Cascade PID
- DMA
- Mecanum
软件架构
01
应用层
运动控制状态机机械臂姿态/位置解算底盘运动学解算
↓
02
控制算法层
增量式速度环 PID角度环 PID死区控制限位保护
↓
03
驱动层
CAN 电调通信USART 遥控接收PWM 输出编码器解算DMA 传输
↓
04
硬件层
STM32F4电机/电调麦克纳姆底盘多轴机械臂云台 / 气缸
知识点与技术要点
- 01CAN 总线远程标准帧、滤波器配置与多电调通信
- 02串口空闲中断 + DMA 接收遥控器数据，提升实时性
- 03串级 PID（速度环 + 角度环）调参与稳定性优化
- 04麦克纳姆轮运动学：平移、旋转、小陀螺
- 05多轴机械臂双直流电机协同与位置式 PID 控制